Роботы манипуляторы: общие конструктивные особенности

Конструктивно робот манипулятор состоит из трех основных частей:  платформы, руки и рабочего органа.  Плюс система управления (бортовой компьютер и выносной пульт, с которого оператором и подаются команды на перемещение рабочего органа).

Каждый из основных блоков в свою очередь состоит из набора деталей и узлов.  Например, платформа робота манипулятора может быть подвижной и неподвижной, обеспечивая поступательное или вращательное движение всего механизма.  Обычно платформа может осуществлять поступательное движение, однако, конкретный функционал напрямую зависит от потребностей производственного процесса.

Рука

Основная часть, технологически наиболее сложная.  Состоит из набора звеньев и системы их управления, приведения в движение.

Каждое звено имеет отдельный привод - электромеханический или гидравлический.  Положение каждого звена в конкретный период времени отдельно.  Совокупное положение всех звеньев должно обеспечить точное позиционирование рабочего органа над заготовкой.  Сами звенья, как правило, выполняются в виде полых металлических труб, пустоты которых заполнены полезным рабочим оборудованием (например, системой кабель каналов, трубопроводов).

Сами звенья могут выполнять как поступательные (вверх-вниз), так и вращательные движения.  Чем больше звеньев, тем сложнее конструкция, дороже.  Но одновременно и гибче.

Рабочий орган

Может выполнять различные функции: сварки, сборки, захвата и перемещения.  Крепится на последнее звено руки робота манипулятора.

Задача бортового компьютера как раз и заключается в точном позиционировании этого элемента механизма.  Задача инженера на этапе разработки всего механизма - обеспечить беспрепятственный подвод жидкости и газа, нужных для выполнения технологических операций.

Рабочий орган выполняется съемным, таким образом, возможно использование одного и того же промышленного робота для решения самых разнообразных задач.  Помимо самих рабочих инструментов здесь устанавливаются датчики положения, с тем, чтобы робот самостоятельно мог прекратить обработку заготовки, если ее позиционирование оказалось неточным.  Это повышает точность обработки, и снижает процент брака.

Системы управления

Полной автоматизации подвергаются только те операции, которые выполняются с заготовками одного единственного типоразмера, с точным позиционированием.  Такое возможно в условиях массового производства однотипных изделий.  В иных случая роботом со специального пульта управляет оператор.  Нажимая кнопки, или перемещая рычаг, он отдает команды бортовому компьютеру, который и задает положение каждого отдельного звена руки.